Vehicul subacvatic acționat de la distanță - Remotely operated underwater vehicle

„Vehicul acționat de la distanță” redirecționează aici. Pentru vehiculele care funcționează fără apă, consultați vehiculul cu telecomandă .
ROV la locul de muncă într-un câmp subacvatic de petrol și gaze. ROV operează un instrument de cuplu submarin ( cheie ) pe o supapă de pe structura submarină.

Un vehicul subacvatic operat de la distanță (tehnic ROUV sau doar ROV ) este un dispozitiv mobil subacvatic legat , denumit în mod obișnuit robot subacvatic .

Definiție

Această semnificație este diferită de vehiculele cu telecomandă care operează pe uscat sau în aer. ROV-urile sunt neocupate, de obicei extrem de manevrabile și sunt operate de un echipaj fie la bordul unei nave / platforme plutitoare, fie pe terenuri apropiate. Sunt frecvente în industriile de apă adâncă, cum ar fi extracția hidrocarburilor offshore . Acestea sunt legate de o navă gazdă printr-o legătură neutră sau, adesea când se lucrează în condiții dificile sau în apă mai adâncă, se utilizează un cablu ombilical purtător de sarcină împreună cu un sistem de gestionare a legăturii (TMS). TMS este fie un dispozitiv de tip garaj care conține ROV în timpul coborârii prin zona de stropire, fie, pe ROV mai mari din clasa de lucru, un ansamblu separat care se află deasupra ROV. Scopul TMS este de a prelungi și scurta tether-ul, astfel încât efectul de tragere a cablului acolo unde există curenți subacvatici este minimizat. Cablul ombilical este un cablu blindat care conține un grup de conductori electrici și fibre optice care transportă semnale de energie electrică, video și de date între operator și TMS. Atunci când este utilizat, TMS transmite apoi semnalele și puterea pentru ROV pe cablul de legare. Odată ajuns la ROV, puterea electrică este distribuită între componentele ROV. Cu toate acestea, în aplicațiile de mare putere, cea mai mare parte a energiei electrice acționează un motor electric de mare putere care acționează o pompă hidraulică . Pompa este apoi utilizată pentru propulsie și pentru alimentarea echipamentelor, cum ar fi uneltele de cuplu și brațele de manipulare, unde motoarele electrice ar fi prea dificil de implementat submarin. Majoritatea ROV-urilor sunt echipate cu cel puțin o cameră video și lumini. Se adaugă în mod obișnuit echipamente suplimentare pentru a extinde capacitățile vehiculului. Acestea pot include sonare , magnetometre , un aparat foto, un manipulator sau braț de tăiere, probe de apă și instrumente care măsoară claritatea apei, temperatura apei, densitatea apei, viteza sunetului, penetrarea luminii și temperatura.

Istorie

Un ROV Royal Navy ( Cutlet ) folosit pentru prima dată în anii 1950 pentru a recupera torpile și minele de practică

În anii 1970 și 80, Royal Navy a folosit „Cutlet”, un submersibil acționat de la distanță, pentru a recupera torpilele și minele de practică. RCA (Noise) a întreținut sistemul "Cutlet 02" bazat pe intervalele BUTEC, în timp ce sistemul "03" se baza la baza submarinului de pe Clyde și a fost operat și întreținut de personalul RN.

Marina SUA finanțat cea mai mare parte dezvoltarea timpurie tehnologie ROV în anii 1960 în ceea ce a fost apoi numit un „cablu subacvatic controlat de recuperare a vehiculului“ (CURV). Acest lucru a creat capacitatea de a efectua operațiuni de salvare în adâncime și de a recupera obiecte de pe fundul oceanului, cum ar fi o bombă nucleară pierdută în Marea Mediterană după accidentul Palomares B-52 din 1966 . Bazându-se pe această bază tehnologică; industria offshore de petrol și gaze a creat ROV-urile din clasa muncii pentru a ajuta la dezvoltarea câmpurilor petroliere offshore. La mai bine de un deceniu după ce au fost introduse pentru prima dată, ROV-urile au devenit esențiale în anii 1980, când o mare parte din noua dezvoltare offshore a depășit acoperirea scafandrilor umani. La mijlocul anilor 1980, industria ROV marină a suferit o stagnare gravă a dezvoltării tehnologice, cauzată parțial de o scădere a prețului petrolului și de o recesiune economică globală. De atunci, dezvoltarea tehnologică în industria ROV s-a accelerat și astăzi ROV-urile îndeplinesc numeroase sarcini în multe domenii. Sarcinile lor variază de la simpla inspecție a structurilor submarine , conducte și platforme, până la conectarea conductelor și plasarea colectoarelor subacvatice. Acestea sunt utilizate pe scară largă atât în ​​construcția inițială a unei dezvoltări sub-marine, cât și în reparația și întreținerea ulterioară.

ROV-urile submersibile au fost utilizate pentru a localiza multe naufragii istorice, inclusiv RMS Titanic , Bismarck , USS  Yorktown și SS America Centrală . În unele cazuri, cum ar fi Titanic și SS America Centrală , ROV-urile au fost utilizate pentru recuperarea materialului de pe fundul mării și aducerea acestuia la suprafață.

În timp ce industria petrolului și a gazului folosește majoritatea ROV-urilor, alte aplicații includ știința, armata și salvarea. Militarii folosesc ROV pentru sarcini precum curățarea și inspecția minelor . Utilizarea științei este discutată mai jos.

Terminologie

În industria profesională de scufundări și contracte marine, termenul obișnuit este ROV, pentru vehiculul acționat de la distanță. Termenul mai precis, vehicul subacvatic acționat de la distanță sau ROUV, este mai rar folosit deoarece distincția nu este în general necesară în acest domeniu, unde tipul principal de vehicul acționat de la distanță este utilizat sub apă.

Constructie

ROV-urile din clasa muncii sunt construite cu un pachet mare de flotație deasupra unui șasiu din aluminiu pentru a oferi flotabilitatea necesară pentru a îndeplini o varietate de sarcini. Sofisticarea construcției cadrului din aluminiu variază în funcție de designul producătorului. Spuma sintactică este adesea utilizată pentru materialul de flotație. O patină de scule poate fi montată în partea de jos a sistemului pentru a găzdui o varietate de senzori sau pachete de scule. Prin amplasarea componentelor ușoare în partea superioară și a componentelor grele în partea de jos, sistemul general are o separare mare între centrul de flotabilitate și centrul de greutate : aceasta oferă stabilitate și rigiditate pentru a lucra sub apă. Propulsoarele sunt plasate între centrul de flotabilitate și centrul de greutate pentru a menține stabilitatea la atitudine a robotului în manevre. Diverse configurații ale propulsoarelor și algoritmi de control pot fi folosiți pentru a oferi un control adecvat al poziției și al atitudinii în timpul operațiunilor, în special în apele cu curent mare. Propulsoarele sunt de obicei într-o configurație vectorială echilibrată pentru a oferi un control cât mai precis posibil.

Componentele electrice pot fi în compartimente etanșe la apă sau în compartimente cu o singură atmosferă pentru a le proteja de coroziune în apa de mare și de a fi zdrobite de presiunea extremă exercitată pe ROV în timp ce lucrează adânc. ROV va fi echipat cu camere , lumini și manipulatoare pentru a efectua lucrări de bază. Senzori și unelte suplimentare pot fi montate după cum este necesar pentru sarcini specifice. Este obișnuit să găsiți ROV-uri cu două brațe robotizate; fiecare manipulator poate avea o maxilară de prindere diferită. Camerele pot fi, de asemenea, protejate pentru protecție împotriva coliziunilor. Un ROV poate fi echipat cu echipamente Sonar și LiDAR .

Majoritatea ROV-urilor din clasa muncii sunt construite așa cum este descris mai sus; cu toate acestea, acesta nu este singurul stil în metoda de construcție ROV. ROV-urile mai mici pot avea modele foarte diferite, fiecare adecvat sarcinii pe care o intenționează. ROV-urile mai mari sunt desfășurate în mod obișnuit și operate de la nave, astfel încât ROV poate avea derapaje de aterizare pentru recuperarea pe punte.

Configurări

Vehiculele acționate de la distanță au trei configurații de bază. Fiecare dintre acestea aduce limitări specifice.

  • ROV cu cadru deschis sau cu cutie - aceasta este cea mai familiară dintre configurațiile ROV - constând dintr-un cadru deschis în care sunt cuprinși toți senzorii operaționali, propulsoarele și componentele mecanice. Acestea sunt utile pentru înotul liber în curenți de lumină (mai puțin de 4 noduri pe baza specificațiilor producătorului). Acestea nu sunt potrivite pentru aplicații tractate datorită designului lor hidrodinamic foarte slab. Majoritatea ROV-urilor din clasa muncitoare și grele ale muncii se bazează pe această configurație.
  • ROV-uri în formă de torpilă - aceasta este o configurație obișnuită pentru colectarea de date sau ROV-urile din clasa de inspecție. Forma torpilei oferă rezistență hidrodinamică redusă, dar vine cu limitări semnificative de control. Forma torpilei necesită viteză mare (motiv pentru care această formă este utilizată pentru munițiile militare) pentru a rămâne stabilă din punct de vedere pozițional și atitudinal, dar acest tip este extrem de vulnerabil la viteză mare. La viteze lente (0-4 noduri) suferă de numeroase instabilități, cum ar fi rola și pasul indus de tether, rularea indusă de curent, pasul și falca. Are suprafețe de control limitate la coadă sau pupa, ceea ce provoacă cu ușurință instabilități de compensare excesive. Acestea sunt denumite frecvent „Peste de remorcare”, deoarece sunt mai des utilizate ca ROV remorcat.

Utilizarea sondajului

ROV-urile de inspecție sau de inspecție sunt, în general, mai mici decât ROV-urile din clasa de lucru și sunt adesea subclasificate fie ca clasă I: numai pentru observație, fie ca observație din clasa II cu sarcină utilă. Acestea sunt folosite pentru a ajuta la supravegherea hidrografică, adică la amplasarea și poziționarea structurilor submarine și, de asemenea, pentru lucrări de inspecție, de exemplu, inspecții de conducte, inspecții ale jachetei și inspecția navei navei. ROV-urile de anchetă (cunoscute și sub denumirea de „globi oculari”), deși sunt mai mici decât clasa de lucru, au adesea performanțe comparabile în ceea ce privește capacitatea de a deține poziția în curenți și adesea poartă instrumente și echipamente similare - iluminat, camere, sonar , USBL ( Ultra-scurt linie de bază ) și semnalizator stroboscopic în funcție de capacitatea utilă a vehiculului și de nevoile utilizatorului.

Utilizare în sprijinul operațiunilor de scufundare

Operațiunile ROV împreună cu operațiunile simultane de scufundare sunt sub supravegherea generală a supraveghetorului scufundărilor din motive de siguranță.

Asociația Internațională a Contractorilor Marini (IMCA) a publicat ghiduri pentru operațiunea offshore a ROV-urilor în operațiuni combinate cu scafandri în documentul Intervenție vehicul operat de la distanță în timpul operațiunilor de scufundare (IMCA D 054, IMCA R 020), destinat atât pentru contractanți, cât și pentru clienți.

Utilizare militară

ROV-urile au fost folosite de mai multe marine de zeci de ani, în principal pentru vânătoare de mine și spargerea minelor.

Vehicul de neutralizare a minelor AN / SLQ-48

În octombrie 2008, Marina SUA a început să-și îmbunătățească sistemele de salvare pilotate local, bazate pe Mystic DSRV și ambarcațiuni de sprijin, cu un sistem modular, SRDRS, bazat pe un ROV legat, echipat, numit modul de salvare sub presiune (PRM). Aceasta a urmat ani de teste și exerciții cu submarine de pe flotele mai multor națiuni. De asemenea, folosește ROV fără pilot Sibitzky pentru supravegherea submarinelor cu dizabilități și pregătirea submarinului pentru PRM.

Marina SUA folosește , de asemenea , un ROV numit AN / SLQ-48 Mina Neutralizarea vehicul (MNV) pentru a mea război. Poate merge la 1000 de metri distanță de navă datorită unui cablu de conectare și poate ajunge la 2000 de metri adâncime. Pachetele de misiune disponibile pentru MNV sunt cunoscute sub numele de MP1, MP2 și MP3.

  • MP1 este un dispozitiv de tăiere a cablurilor pentru suprafața minei ancorate pentru exploatare de recuperare sau eliminare a materialelor explozive (EOD).
  • MP2 este un bombet de exploziv PBXN-103 cu exploziv legat de polimeri de 75 lb pentru neutralizarea minelor de fund / sol.
  • MP3-ul este un dispozitiv de prindere a cablului de mină ancorat și un plutitor cu combinația de bombă MP2 pentru a neutraliza minele ancorate sub apă.

Sarcinile sunt detonate de semnalul acustic de pe navă.

AN / BLQ-11 autonomă Unmanned Undersea Vehicle (UUV) este proiectat pentru capacitatea de contraacțiune a mea sub acoperire și poate fi lansat din anumite submarine.

ROV-urile USNavy se găsesc doar pe navele de contramăsurare ale minelor din clasa Avenger . După punerea la pământ a USS Guardian (MCM-5) și scoaterea din funcțiune a USS Avenger (MCM-1) și a USS Defender (MCM-2) , doar 11 Minesweepers americane rămân active în apele de coastă din Bahrain ( USS Sentry (MCM-3) ) , USS Devastator (MCM-6) , USS Gladiator (MCM-11) și USS Dextrous (MCM-13) ), Japonia ( USS Patriot (MCM-7) , USS Pioneer (MCM-9) , USS Warrior (MCM- 10) și USS Chief (MCM-14) ) și California ( USS Champion (MCM-4) , USS Scout (MCM-8) și USS Ardent (MCM-12) ).

În 19 august 2011, un submarin robotizat realizat de Boeing, numit Echo Ranger, a fost testat pentru o posibilă utilizare de către armata SUA pentru a urmări apele inamice, a patrula porturile locale pentru amenințări la adresa securității naționale și a parcurge fundul oceanului pentru a detecta pericolele de mediu. Marina norvegiană a inspectat nava Helge Ingstad de către drona subacvatică norvegiană Blueye Pioneer.

Pe măsură ce abilitățile lor cresc, ROV-urile mai mici sunt, de asemenea, adoptate din ce în ce mai mult de către marine, gărzi de coastă și autorități portuare din întreaga lume, inclusiv Garda de Coastă SUA și Marina SUA, Marina Regală Olandeză, Marina Norvegiană, Marina Regală și Garda de Frontieră Saudită . De asemenea, au fost adoptate pe scară largă de către departamentele de poliție și de echipele de căutare și recuperare. Util pentru o varietate de sarcini de inspecție subacvatică, cum ar fi eliminarea materialelor explozive (EOD), meteorologia, securitatea portului, contramăsurile minelor (MCM) și serviciile de informații maritime, supraveghere, recunoaștere (ISR).

Utilizarea științei

Imagine făcută de un ROV de krill care se hrănește cu alge de gheață în Antarctica .
Un ROV științific fiind recuperat de o navă de cercetare oceanografică .
Un dispozitiv de aspirație al unui ROV pe punctul de a captura un exemplar de caracatiță de mare adânc Cirroteuthis muelleri

ROV-urile sunt, de asemenea, utilizate pe scară largă de comunitatea științifică pentru a studia oceanul. Un număr de animale și plante de mare adâncime au fost descoperite sau studiate în mediul lor natural prin utilizarea ROV-urilor; exemplele includ meduza Stellamedusa ventana și halosaurii asemănători anghilei . În SUA, se lucrează de ultimă generație la mai multe instituții oceanografice publice și private, inclusiv la Institutul de Cercetare pentru Acvariul din Monterey Bay (MBARI), Instituția Oceanografică Woods Hole (WHOI) (cu Nereus ) și Universitatea din Rhode Island / Institutul pentru Explorare (URI / IFE).

ROV-urile științifice iau multe forme și dimensiuni. Întrucât înregistrările video bune sunt o componentă esențială a majorității cercetărilor științifice în adâncime, ROV-urile de cercetare tind să fie echipate cu sisteme de iluminare de mare putere și camere de calitate difuzate. În funcție de cercetările efectuate, un ROV științific va fi echipat cu diverse dispozitive și senzori de eșantionare. Multe dintre aceste dispozitive sunt componente experimentale unice, de ultimă generație, care au fost configurate pentru a funcționa în mediul extrem al oceanului adânc. Științele ROV încorporează, de asemenea, o bună parte din tehnologia dezvoltată pentru sectorul comercial ROV, cum ar fi manipulatoare hidraulice și sisteme de navigație submarină foarte precise. Ele sunt, de asemenea, utilizate pentru proiecte de arheologie subacvatică , cum ar fi proiectul Mardi Gras Shipwreck Project din Golful Mexic și proiectul CoMAS în Marea Mediterană.

În timp ce există multe ROV-uri științifice interesante și unice, există câteva sisteme high-end mai mari la care merită să aruncați o privire. Autovehiculul Tiburon al MBARI a costat peste 6 milioane de dolari SUA să fie dezvoltat și este utilizat în principal pentru cercetarea apei medii și hidrotermale pe coasta de vest a SUA. Sistemul Jason al WHOI a adus numeroase contribuții semnificative la cercetările oceanografice de adâncime și continuă să lucreze pe tot globul. ROV- ul Hercules al URI / IFE este unul dintre primele ROV-uri științifice care încorporează pe deplin un sistem de propulsie hidraulică și este echipat în mod unic pentru supravegherea și excavarea epavelor vechi și moderne. Sistemul Canadian Scientific Submersible Facility ROPOS este utilizat continuu de mai multe instituții științifice oceanice și universități pentru sarcini provocatoare, cum ar fi recuperarea și explorarea orificiilor de adâncime pentru întreținerea și desfășurarea observatoarelor oceanice.

Informare educațională

Programul educațional pentru vehicul subacvatic operat de la distanță SeaPerch (ROV) este un instrument educațional și un kit care permite elevilor de gimnaziu, gimnaziu și liceu să construiască un vehicul subacvatic simplu, acționat de la distanță, din țeavă de clorură de polivinil (PVC) și alte materiale ușor fabricate . Programul SeaPerch îi învață pe elevi abilități de bază în proiectarea navelor și a submarinelor și îi încurajează pe studenți să exploreze arhitectura navală și conceptele de inginerie marină și oceanică . SeaPerch este sponsorizat de Biroul de Cercetări Navale , ca parte a Responsabilității Navale Naționale pentru Inginerie Navală (NNRNE), iar programul este gestionat de Societatea Arhitecților Navali și Ingineri Marini .

O altă utilizare inovatoare a tehnologiei ROV a fost în timpul proiectului Mardi Gras Shipwreck Project. „Naufragiul Mardi Gras” s-a scufundat în urmă cu aproximativ 200 de ani, la aproximativ 35 de mile de coasta Louisianei, în Golful Mexic, în 1220 de metri de apă. Naufragiul, a cărui identitate reală rămâne un mister, a rămas uitat pe fundul mării până când a fost descoperit în 2002 de un echipaj de inspecție a câmpurilor petroliere care lucra pentru Okeanos Gas Gathering Company (OGGC). În mai 2007, a fost lansată o expediție, condusă de Texas A&M University și finanțată de OGGC în cadrul unui acord cu Serviciul de Management al Mineralelor (acum BOEM ), pentru a întreprinde cea mai profundă săpătură arheologică științifică încercată vreodată la acel moment pentru a studia situl de pe fundul mării. și să recupereze artefacte pentru eventuale expuneri publice în Louisiana State Museum . Ca parte a activității educaționale Nautilus Productions în parteneriat cu BOEM , Texas A&M University, Florida Public Archeology Network și Veolia Environmental au produs un documentar HD de o oră despre proiect, videoclipuri scurte pentru vizionare publică și au furnizat actualizări video în timpul expediției. Filmările video de la ROV au fost o parte integrantă a acestei activități și au fost utilizate pe larg în documentarul Mystery Mardi Gras Shipwreck .

Centrul Marine Advanced Technology Education (MATE) folosește ROV-uri pentru a preda elevilor de gimnaziu, liceu, colegiu comunitar și universitari despre cariere legate de ocean și îi ajută să-și îmbunătățească abilitățile științifice, tehnologice, inginerești și matematice. Competiția anuală ROV studențească a MATE provoacă echipele studențești din întreaga lume să concureze cu ROV-urile pe care le proiectează și le construiesc. Competiția folosește misiuni realiste bazate pe ROV care simulează un mediu de lucru de înaltă performanță, concentrându-se pe o temă diferită care expune elevii la multe aspecte diferite ale abilităților și ocupațiilor tehnice legate de marină. Competiția ROV este organizată de MATE și Comitetul ROV al Marine Technology Society și finanțată de organizații precum Administrația Națională pentru Aeronautică și Spațiu (NASA), Administrația Națională Oceanică și Atmosferică (NOAA) și Oceaneering și multe alte organizații care recunosc valoarea de studenți foarte pregătiți cu abilități tehnologice, cum ar fi proiectarea, ingineria și pilotarea ROV. MATE a fost înființat cu finanțare de la National Science Foundation și are sediul la Monterey Peninsula College din Monterey, California .

Lista ROV-urilor științifice

ROV Ventana în Monterrey, California (1996).
Numele ROV Operator Ani în funcțiune
Jason WHOI 1988 – Prezent
Nereus WHOI 2009 - 2014
SuBastian Schmidt Ocean Institute 2016 – Prezent
ROV Tiburon MBARI 1996 - 2008
ROV Ventana MBARI 1988 – Prezent
ROV Doc Ricketts MBARI 2009 – Prezent
Luʻukai Universitatea din Hawaii la Mānoa 2013 – Prezent
V8 Offshore Universitatea din Göteborg 2011 – Prezent
ROV Hercules Nautilus Live Ocean Exploration Trust 2003 – Prezent
Ægir6000 UiB 2015 – Prezent
ROV Kiel GEOMAR 2007 – Prezent
Deep Discoverer Fundația globală pentru explorarea oceanelor 2013 – Prezent
Kaikō JAMSTEC 1993 - 2003
ABISMO JAMSTEC 2007 – Prezent
ROPOS Facilitatea de scufundare științifică canadiană 1986 – Prezent

Utilizarea difuzării

Pe măsură ce camerele și senzorii au evoluat și vehiculele au devenit mai agile și mai ușor de pilotat, ROV-urile au devenit populare în special printre producătorii de filme documentare datorită capacității lor de a accesa zone adânci, periculoase și restrânse care nu pot fi atinse de scafandri. Nu există nicio limită pentru cât timp un ROV poate fi scufundat și capturarea filmărilor, ceea ce permite obținerea unor perspective nevăzute anterior. ROV-urile au fost folosite la filmarea mai multor documentare, printre care Nat Geo's Shark Men și The Dark Secrets of the Lusitania și BBC Wildlife Special Spy in the Huddle.

Datorită utilizării lor extinse de către serviciile militare, de aplicare a legii și de pază de coastă, ROV-urile au apărut, de asemenea, în drame criminale, cum ar fi popularul serial CBS CSI .

Utilizarea hobby-ului

Având un interes crescut pentru ocean de către mulți oameni, atât tineri, cât și bătrâni, și disponibilitatea crescută a echipamentelor odinioară scumpe și necomercial, ROV-urile au devenit un hobby popular printre mulți. Acest hobby implică construirea de ROV-uri mici, care sunt, în general, realizate din țevi din PVC și adesea se pot scufunda la adâncimi cuprinse între 50 și 100 de picioare, dar unele au reușit să ajungă la 300 de picioare. Acest interes nou pentru ROV-uri a condus la formarea multor competiții, inclusiv MATE (Marine Advanced Technology Education) și NURC (National Underwater Robotics Challenge). Acestea sunt competiții în care concurenții, cel mai frecvent școli și alte organizații, concurează unul împotriva celuilalt într-o serie de sarcini folosind ROV-uri pe care le-au construit. Majoritatea ROV-urilor hobby sunt testate în piscine și lacuri unde apa este calmă, cu toate acestea, unii și-au testat propriile ROV-uri personale în mare. Făcând acest lucru, totuși, se creează multe dificultăți datorate valurilor și curenților care pot determina ROV să se abată de pe curs sau să se lupte să împingă prin surf datorită dimensiunii reduse a motoarelor care sunt montate pe majoritatea ROV-urilor hobby.

Clasificare

ROV-urile submersibile sunt clasificate în mod normal în categorii în funcție de dimensiunea, greutatea, capacitatea sau puterea lor. Unele evaluări obișnuite sunt:

  • Micro - în mod obișnuit, ROV-urile din clasa Micro sunt foarte mici ca mărime și greutate. ROV-urile Micro-Class de astăzi pot cântări sub 3 kg. Aceste ROV sunt utilizate ca o alternativă la scafandru, în special în locurile în care un scafandru ar putea să nu poată intra fizic, cum ar fi canalizarea, conducta sau cavitatea mică.
  • Mini - tipic ROV-urile Mini-Class cântăresc în jur de 15 kg. ROV-urile Mini-Class sunt, de asemenea, utilizate ca alternativă pentru scufundări. Este posibil ca o persoană să poată transporta sistemul ROV complet cu ei pe o barcă mică, să-l implementeze și să finalizeze lucrarea fără ajutor din exterior. Unele clase Micro și Mini sunt denumite clase „glob ocular” pentru a le diferenția de ROV-urile care pot fi capabile să efectueze sarcini de intervenție.
  • General - de obicei mai puțin de 5 CP (propulsie); ocazional au fost instalate mânerele cu trei manipulatoare mici, cum ar fi pe RCV 225 foarte timpuriu. Aceste ROV-uri pot transporta o unitate sonar și sunt utilizate de obicei în aplicații de sondare ușoară. De obicei, adâncimea maximă de lucru este mai mică de 1.000 de metri, deși una a fost dezvoltată pentru a merge până la 7.000 m.
  • Clasa de inspecție - acestea sunt în mod obișnuit ROV de observare și colectare a datelor pentru utilizare comercială sau industrială - de obicei echipate cu video live-feed, fotografii statice, sonar și alți senzori de colectare a datelor. ROV-urile din clasa de inspecție pot avea, de asemenea, brațe manipulatoare pentru lucrul ușor și manipularea obiectelor.
  • Clasa de lucru ușoară - de obicei mai puțin de 50 CP (propulsie). Este posibil ca aceste ROV să poată transporta unele manipulatoare. Șasiul lor poate fi realizat din polimeri precum polietilena, mai degrabă decât din aliajele convenționale din oțel inoxidabil sau aluminiu. De obicei, acestea au o adâncime maximă de lucru mai mică de 2000 m.
  • Clasa de lucru grea - de obicei mai puțin de 220 CP (propulsie) cu capacitatea de a transporta cel puțin doi manipulatori. Au o adâncime de lucru de până la 3500 m.
  • Șanțuri și înmormântare - de obicei mai mult de 200 CP (propulsie) și de obicei nu mai mare de 500 CP (în timp ce unii o depășesc), cu capacitatea de a transporta o sanie de cablu și de a lucra la adâncimi de până la 6000 m în unele cazuri.

ROV-urile submersibile pot fi „înot liber” atunci când acționează neutru pe o ancoră de la nava de lansare sau platformă sau pot fi „garajate” atunci când operează dintr-un „garaj” submersibil sau „tophat” pe o ancoră atașată la grea garaj coborât de pe navă sau platformă. Ambele tehnici au argumentele pro și contra; cu toate acestea, în mod normal se lucrează foarte profund cu un garaj.

Vezi si

Referințe

linkuri externe